电力机器人术语目 次前言 II 范围 1 基础术语 1 应用领域 3 运行环境 4 系统组成 5 系统功能 6运行安全 9 附录 A（资料性附录）典型电力机器人 12参考文献 13索引 14I PAGE PAGE 11 PAGE PAGE 10电力机器人术语范围本标准给出了电力机器人相关的名词、术语及定义。本标准适用于电力机器人的设计、生产、检测、销售、应用、维护、管理、科研、教学等领域。基础术语2.1电力机器人 electric power robot在电力行业，用于电力生产、传输、使用等各环节的机器人。
GB/T 36239—2018，定义3.2
2.2电力机器人系统 electric power robot system由（多）电力机器人、（多）任务设备和控制系统／监控系统，以及电力机器人完成其任务所需的辅助设施组成的系统。2.3控制系统 control system一套具有逻辑控制和动力功能的系统，能控制和监测机器人机械机构并与环境（设备和使用者）进行通信。
GB/T 12643—2013，定义2.7
2.4监控系统 monitoring and control system可实现对电力机器人获取的数据，进行显示、存储、分析、报警，并具备机器人任务设置、远程控制功能的系统。一般由数据接收、存储、显示、控制设备及相应的软件组成。2.5任务设备 task equipment为实现电力机器人特定作业功能所需的检测、维护、带电操作等设备。示例：如红外热像仪、激光雷达、机械臂等。2.6辅助设施 ancillary facilities配合电力机器人运行所需的机械、设备、装置或传感器等。示例：如机器人室、辅助定位导航设施、运输车辆等。2.7运行安全 operation safety电力机器人在运行过程中具有的能够保证机器人自身、作业设备及使用者安全的功能、装置或措施。示例：如功能安全、运行安全、安全防护等。2.8安全防护 safeguarding使用防护装置或阻挡装置保护人员、机器人、电力设施等的措施，这些保护措施使人员、机器人、电力设施避免受到不能合理消除的危险，或者通过本质安全设计方法无法充分减小的风险。注：改写GB/T 15706—2012，定义3.21。2.9可靠性 reliability电力机器人系统预期行为和结果保持一致性的特性。注：改写GB/T 25069—2010，定义2.1.19。2.10稳定性 stability在规定的工作条件下，电力机器人系统功能和性能在规定时间内保持不变的能力。注：改写HG/T 20699—2014，定义2.0.87。2.11入场检测 access test电力机器人进入电力现场运行前所需进行的功能及性能检测，可由用户、行业指定具有相应检测资质的检测机构基于使用方的特定要求，或企业、行业标准为依据开展的检测工作。2.12环境适应性 adaptability to environment在规定的环境条件和预定的寿命期间，产品服务于预定目的的适应能力。示例：电力机器人适应其运行环境，一般需要满足一定的温度、湿度、抗风、防尘防水、防电磁骚扰等方面的适应能力。注：改写GB/T 11804—2005，定义2.1.11。2.13防护等级 IP rating按标准规定的检验方法，确定外壳对人接近危险部件、防止固体异物进入或水进入所提供的保护程度。
GB/T 4208—2017，定义3.3
2.14通过性 mobility电力机器人在运行通道中的移动能力。示例：可包括爬坡能力、涉水能力、越障能力等方面。2.15工作空间 working space电力机器人参与工作的部分展开后最大半径所覆盖的空间。2.16作业覆盖率 working coverage rate电力机器人所能作业的目标数量与需要作业的目标总量的比率。2.17失 效 failure电力机器人未达到指定功能或预期效果。2.18检测准确率 recognition accuracy开展检测作业时，电力机器人正确识别缺陷状态的数量占检测总量的比率。2.19误检率 false rate开展检测作业时，电力机器人错误识别作业对象状态的数量占检测总量的比率。2.20漏检率 miss rate开展检测作业时，电力机器人未能识别出的缺陷数量占检测总量的比率。2.21缺陷误报率 defect false alarm rate; false positive rate开展检测作业时，电力机器人系统将设备正常状态检测为缺陷状态的数量占检测总量中实际为正常状态设备数量的比率。2.22缺陷漏报率 defect missing rate开展检测作业时，电力机器人系统将缺陷设备状态检测为正常状态的数量占检测总量中实际为缺陷设备的数量的比率。应用领域3.1发电侧机器人 robot for power generation对火力、水力、风力、核能、太阳能发电等设施进行建设、操作、检测、维护、退役、应急处置等的机器人，应用于发电侧。示例：太阳能板清洗机器人、发电站转子检测机器人等。3.2输电侧机器人 robot for power transmission对架空输电线路、电缆输电线路、海缆输电线路等电力设施进行建设、操作、检测、维护、退役、应急处置等的机器人，应用于电力传输侧。示例：架空输电线路除冰机器人、架空输电线路巡检无人机或检测机器人、输电线路绝缘子检测机器人等。3.3变电侧机器人 robot for substations对变电站、换流站等站内设施进行建设、操作、检测、维护、退役、应急处置等的机器人，应用于变电侧。示例：变电站巡检机器人、变电站水冲洗作业机器人等。3.4配电侧机器人 robot for power distribution对架空配电线路、电缆配电线路等设施进行建设、操作、检测、维护、退役、应急处置等的机器人， 应用于配电系统。示例：配电线路带电作业机器人。运行环境4.1运行通道 robot passage way为电力机器人移动提供承载和导向的空间。示例：如轨道、导地线、路面空间、空中走廊及水下空间等。4.2工作区域 working zone为保证人员、电力设备及机器人的安全，在电力机器人运行所处的电力场景中划定的空间界限。4.3操作区域 operating zone在工作区域中，允许电力机器人开展作业任务的空间界限。4.4带电作业区域 live working zone；danger zone电力机器人在带电部分或接近带电部分进行作业的空间。4.5带电部分 live part电力设备设施正常运行中带电的导体或可导电部分，包括中性导体，但按惯例不包括PEN导体、PEM 导体和PEL导体。注：改写GB/T 2900.1—2008，定义3.5.34。4.6电磁兼容性 electromagnetic compatibility；EMC设备或系统在其电磁环境中能正常工作且不对该环境中任何事物构成不能承受的电磁骚扰的能力。
GB/T 2900.1—2008，定义3.4.6
4.7绝缘水平 insulation level电力机器人接触带电设备部分的绝缘在特定条件下和指定几率下能够耐受的冲击电压峰值。注1：绝缘水平一般应大于等于要求的绝缘水平。注2：要求的绝缘水平见GB/T 2900.55—2016，定义651-21-10。系统组成5.1移动平台 mobile platform示例：能使移动机器人整体位姿发生改变的载体。电力机器人已有的移动平台包括轨道式移动平台、地面移动平台、无人机飞行平台、水下移动平台等。注：改写GB/T 36239—2018，定义 2.1.8。5.2云 台 pan and tilt安装于电力机器人本体，可接受控制信号调整方位和俯仰的平台。示例：可用于搭载照相机、摄像机、红外热像仪等检测设备。注：改写GB/T 13964—2008，定义 12.3。5.3检测设备 inspection device为电力机器人提供对外检测能力的装置或部件或其组合。示例：通常包括可见光摄像机、红外热像仪、紫外成像装置、噪声检测装置、局部放电检测装置等。5.4操作机 manipulator用来搭载末端执行器，通过运动构件的串联或并联方式，组成的多自由度装置。注1：可由操作员、可编程控制器、逻辑系统或遥操作系统来控制。注2：改写 GB/T 12643—2013，定义 2.1。
GB/T 36239-2018 定义 2.4.5
5.5机械臂 robotic arm电力机器人系统中，一组互相连接的长形的杆件和主动关节，用以定位专用工具。注1：根据机械臂动力源，可以将机械臂分为电动机械臂、液压机械臂、气动机械臂。注2：改写 GB/T 12643—2013，定义 3.2。5.6专用工具 specialized tool针对电力机器人作业，通过专门设计或改进用于完成特定任务的物件，常安装在机械臂的末端，具有拍摄、探测、抓取、切割、焊接、打磨、紧固、清洗等单个或组合功能。注1：包括带电作业中示例的作业工具。注2：改写 GB/T 2900.55—2016，定义 651-21-14。5.7交互设备 interaction device机器人运行过程中，实现人和机器人之间交流信息和动作互动的设备。示例：如控制手柄、键盘、鼠标、监视器、语音交互设备、穿戴式交互设备等。5.8绝缘升降装置 insulated aerial device主要由绝缘部件制作的可伸缩或可铰接的装置，主要设计用来将人员或电力机器人送至与地电位不同电位的地方。注1：绝缘升降装置可设计用来搬运材料。注2：绝缘升降装置不包括底盘。当绝缘升降装置放置在可移动的底盘上后，它成为了移动高空作业平台的一部分。注3：改写GB/T 2900.55—2016，定义651-22-17。5.9工作平台 work platform杆制平台、栅栏平台或斗状平台，工作人员或电力机器人可在上面开展带电作业。注1：工作平台可以用来完成组立、修理、检查及类似的工作，且可以移动至工作位置。注2：在使用的时候，工作平台可以放置工具及设备。注3：该条目在IEC 60050-651:1999中的编号为651-08-02，修订以更精确释义。注4：改写GB/T 2900.55—2016，定义651-22-18。5.10联动装置 linkage device用于辅助电力机器人实现自主运行，对电力现场相关设施实现联动的自动化装置。示例：例如用于实现电动防火门、电动防鼠板、电动窗帘等与机器人联动的装置。系统功能6.1作 业 work; working在电力现场，电力机器人替代和／或辅助人开展建设、巡检、操作、维护、应急处置等行为的集合。6.2电气作业 electrical work电力机器人在有触电危险的电气设施上或其近旁的作业。注1：电气作业包括：试验和测量、检修、更换、变更、延伸、组立和检查这样一些工作。注2：改写GB/T 2900.55—2016，定义651-26-04。6.3带电作业 live working；live work电力机器人接触带电部分的作业，或电力机器人的任一部分或使用的工具、装置、设备进入带电作业区域内的作业。注1：带电作业的例子包括：绝缘子、间隔棒的更换，绝缘子和带电部分的清洗，以及其他元件的更换。注2：带电作业所釆用的方法如：绝缘杆作业、绝缘手套作业、等电位作业。注3：改写GB/T 2900.55—2016，定义651-21-01。6.4巡视 patrol基于电力机器人系统实现电力现场设备、设施及人员状态的图像、视频、音频等信息的远程采集及监控后台展示。6.5巡 检 inspection在工作区域内，携带相应的采集、检测装置的电力机器人系统对预定路线上电力设备的状态、缺陷进行识别和／或检测，可采用人工遥控或自主运行等方式。示例：如基于可见光图像的设备信息采集与状态识别，基于红外的设备温度检测等。6.6状态识别 equipment status recognition通过数据处理单元对电力机器人获取的信息进行特征提取与模式识别等，替代人工实现状态感知。电力机器人获取的信息可包括图像、视频、音频、气体浓度等。示例：如刀闸开合状态识别、仪表自动读数等。6.7诊断分析 diagnostic analysis基于电力机器人采集的数据及状态识别信息，进行阈值判别、特征识别、趋势预测等数据分析，判断被检测对象是否存在缺陷或故障的过程。6.8操 作 operating; operation电力机器人替代现场操作员在电力设备上按照相应的规程和规范开展的设备动作。示例：分合闸。注：改写GB/T 2900.55—2016，定义651-26-02。6.9维 护 maintenance电力机器人替代或辅助人工实现电力设备功能和性能的维持、保护、保养及修复（修理）等工作。示例：机器人换跌落保险、断股修复、清洗绝缘子等。6.10地图构建 map building利用环境中几何的和可探测的特征、地标和障碍建立环境地图来描述环境，用于机器人定位、导航。注：改写GB/T 12643—2013，定义 7.5。6.11路径规划 path planning根据作业任务要求，计算出操作机/机械臂或者机器人本体预期的运动轨迹。注：改写GB/T 36239—2018，定义2.3.4。6.12定 位 localization在环境地图上识别或分辨移动机器人的位姿。
GB/T 12643—2013，定义7.2
6.13导 航 navigation一种根据定位和环境地图决定并控制运动方向的功能。
