自20世纪初汽车输入中国以后，通行汽车的公路开始发展起来，“公路”一词的出现，据考是1920年广东省成立“公路处”开始遂普遍应用于国内。中国最初的公路是1908年苏元春驻守广西南部边防时兴建的龙州-那堪公路，在北方则以张库公路为最长，自河北张家口至库伦，全长965公里。到北洋政府末年（1926年），全国公路里程为26110公里。在20年代，上海、天津等城市，开始出现了沥青和水泥混凝土路面。国民党政府前期（1927～1936年）是公路开始纳入国家建设规划阶段，截至1936年6月中国公路通车里程达到117300公里。抗日战争时期（1937～1945年）为沟通大后方交通和打通国际道路，公路成为陆上交通主要通道，这一时期新建公路共14431公里，截至1946年12月，中国公路总里程达130307公里。解放战争时期（1946～1949年）公路建设进展不大，截至中华人民共和国建立前夕全国公路能通车的只剩下75000公里。从中国近代道路的整个历史时期看，中国公路的发展是从无到有，从少到多，修建的公路多为泥结碎石路面。关于科研方面，1933～1941年间，曾在南京修建两条试验路，1937年又在西兰公路上咸阳市附近试验水泥稳定土壤路面，1940年在乐西公路乐山附近又修建了级配路面试验路。1932年间，在上海曾试用冷拌沥青碎石路，获得成功。1941年滇缅公路修建了沥青表面处治路面155公里，采用筑路机械200余部，是中国公路机械化施工的开端 。
